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SubSurfaceGeoRobo: A Comprehensive Underground Dataset for SLAM-based Geomonitoring with Sensor Calibration

With the introduction of mobile mapping technologies, geomonitoring has become increasingly efficient and automated. The integration of Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) and robotics has effectively addressed the challenges posed by many mapping or monitoring technologies, such as GNSS and unmanned aerial vehicles, which fail to work in underground environments. However, the complexity of underground environments, the high cost of research in this area, and the limited availability of experimental sites have hindered the progress of relevant research in the field of SLAM-based underground geomonitoring. In response, we present SubSurfaceGeoRobo, a dataset specifically focused on underground environments with unique characteristics of subsurface settings, such as extremely narrow passages, high humidity, standing water, reflective surfaces, uneven illumination, dusty conditions, complex geometry, and texture less areas. This aims to provide researchers with a free platform to develop, test, and train their methods, ultimately promoting the advancement of SLAM, navigation, and SLAM-based geomonitoring in underground environments. SubSurfaceGeoRobo was collected in September 2024 in the Freiberg silver mine in Germany using an unmanned ground vehicle equipped with a multi-sensor system, including radars, 3D LiDAR, depth and RGB cameras, IMU, and 2D laser scanners. Data from all sensors are stored as bag files, allowing researchers to replay the collected data and export it into the desired format according to their needs. To ensure the accuracy and usability of the dataset, as well as the effective fusion of sensors, all sensors have been jointly calibrated. The calibration methods and results are included as part of this dataset. Finally, a 3D point cloud ground truth with an accuracy of less than 2 mm, captured using a RIEGL scanner, is provided as a reference standard.

Grundwassermessstelle APP_GWMN_578

Dieser Datensatz beschreibt die Grundwassermessstelle APP_GWMN_578 in Schleswig-Holstein. Die Messstelle liegt im Grundwasserkörper N8 : Südholstein. Es liegen insgesamt 29174 Messwerte vor. Es liegen außerdem 7 Probenentnahmen vor (siehe Resourcen).

Grundwassermessstelle APP_GWMN_693

Dieser Datensatz beschreibt die Grundwassermessstelle APP_GWMN_693 in Schleswig-Holstein. Die Messstelle liegt im Grundwasserkörper O9 : Oldesloer Trog. Es liegen insgesamt 33946 Messwerte vor. Es liegen außerdem 3 Probenentnahmen vor (siehe Resourcen).

Bundesnaturschutzgesetz (BNatSchG)

Nichtamtliches Inhaltsverzeichnis Inhaltsübersicht Kapitel 1 Allgemeine Vorschriften §  1 Ziele des Naturschutzes und der Landschaftspflege §  2 Verwirklichung der Ziele §  3 Zuständigkeiten, Aufgaben und Befugnisse, vertragliche Vereinbarungen, Zusammenarbeit der Behörden §  4 Funktionssicherung bei Flächen für öffentliche Zwecke §  5 Land-, Forst- und Fischereiwirtschaft §  6 Beobachtung von Natur und Landschaft §  7 Begriffsbestimmungen Kapitel 2 Landschaftsplanung §  8 Allgemeiner Grundsatz §  9 Aufgaben und Inhalte der Landschaftsplanung; Ermächtigung zum Erlass von Rechtsverordnungen § 10 Landschaftsprogramme und Landschaftsrahmenpläne § 11 Landschaftspläne und Grünordnungspläne § 12 Zusammenwirken der Länder bei der Planung Kapitel 3 Allgemeiner Schutz von Natur und Landschaft § 13 Allgemeiner Grundsatz § 14 Eingriffe in Natur und Landschaft § 15 Verursacherpflichten, Unzulässigkeit von Eingriffen; Ermächtigung zum Erlass von Rechtsverordnungen § 16 Bevorratung von Kompensationsmaßnahmen § 17 Verfahren; Ermächtigung zum Erlass von Rechtsverordnungen § 18 Verhältnis zum Baurecht § 19 Schäden an bestimmten Arten und natürlichen Lebensräumen Kapitel 4 Schutz bestimmter Teile von Natur und Landschaft Abschnitt 1 Biotopverbund und Biotopvernetzung; geschützte Teile von Natur und Landschaft § 20 Allgemeine Grundsätze § 21 Biotopverbund, Biotopvernetzung § 22 Erklärung zum geschützten Teil von Natur und Landschaft § 23 Naturschutzgebiete § 24 Nationalparke, Nationale Naturmonumente § 25 Biosphärenreservate § 26 Landschaftsschutzgebiete § 27 Naturparke § 28 Naturdenkmäler § 29 Geschützte Landschaftsbestandteile § 30 Gesetzlich geschützte Biotope § 30a Ausbringung von Biozidprodukten Abschnitt 2 Netz „Natura 2000“ § 31 Aufbau und Schutz des Netzes „Natura 2000“ § 32 Schutzgebiete § 33 Allgemeine Schutzvorschriften § 34 Verträglichkeit und Unzulässigkeit von Projekten; Ausnahmen § 35 Gentechnisch veränderte Organismen § 36 Pläne Kapitel 5 Schutz der wild lebenden Tier- und Pflanzenarten, ihrer Lebensstätten und Biotope Abschnitt 1 Allgemeine Vorschriften § 37 Aufgaben des Artenschutzes § 38 Allgemeine Vorschriften für den Arten-, Lebensstätten- und Biotopschutz Abschnitt 2 Allgemeiner Artenschutz § 39 Allgemeiner Schutz wild lebender Tiere und Pflanzen; Ermächtigung zum Erlass von Rechtsverordnungen § 40 Ausbringen von Pflanzen und Tieren § 40a Maßnahmen gegen invasive Arten § 40b Nachweispflicht und Einziehung bei invasiven Arten § 40c Genehmigungen § 40d Aktionsplan zu Pfaden invasiver Arten § 40e Managementmaßnahmen § 40f Beteiligung der Öffentlichkeit § 41 Vogelschutz an Energiefreileitungen § 41a (zukünftig in Kraft) § 42 Zoos § 43 Tiergehege Abschnitt 3 Besonderer Artenschutz § 44 Vorschriften für besonders geschützte und bestimmte andere Tier- und Pflanzenarten § 45 Ausnahmen; Ermächtigung zum Erlass von Rechtsverordnungen § 45a Umgang mit dem Wolf § 45b Betrieb von Windenergieanlagen an Land § 45c Repowering von Windenergieanlagen an Land § 45d Nationale Artenhilfsprogramme § 46 Nachweispflicht § 47 Einziehung und Beschlagnahme Abschnitt 4 Zuständige Behörden, Verbringen von Tieren und Pflanzen § 48 Zuständige Behörden für den Schutz von Exemplaren wild lebender Tier- und Pflanzenarten durch Überwachung des Handels § 48a Zuständige Behörden in Bezug auf invasive Arten § 49 Mitwirkung der Zollbehörden § 50 Anmeldepflicht bei der Ein-, Durch- und Ausfuhr oder dem Verbringen aus Drittstaaten § 51 Inverwahrungnahme, Beschlagnahme und Einziehung durch die Zollbehörden § 51a Überwachung des Verbringens invasiver Arten in die Union Abschnitt 5 Auskunfts- und Zutrittsrecht; Gebühren und Auslagen § 52 Auskunfts- und Zutrittsrecht § 53 (weggefallen) Abschnitt 6 Ermächtigungen § 54 Ermächtigung zum Erlass von Rechtsverordnungen; Erlass von Verwaltungsvorschriften § 55 Durchführung gemeinschaftsrechtlicher oder internationaler Vorschriften; Ermächtigung zum Erlass von Rechtsverordnungen Kapitel 6 Meeresnaturschutz § 56 Geltungs- und Anwendungsbereich § 56a Bevorratung von Kompensationsmaßnahmen § 57 Geschützte Meeresgebiete im Bereich der deutschen ausschließlichen Wirtschaftszone und des Festlandsockels; Ermächtigung zum Erlass von Rechtsverordnungen § 58 Zuständige Behörden; Gebühren und Auslagen; Ermächtigung zum Erlass von Rechtsverordnungen Kapitel 7 Erholung in Natur und Landschaft § 59 Betreten der freien Landschaft § 60 Haftung § 61 Freihaltung von Gewässern und Uferzonen § 62 Bereitstellen von Grundstücken Kapitel 8 Mitwirkung von anerkannten Naturschutzvereinigungen § 63 Mitwirkungsrechte § 64 Rechtsbehelfe Kapitel 9 Eigentumsbindung, Befreiungen § 65 Duldungspflicht § 66 Vorkaufsrecht § 67 Befreiungen § 68 Beschränkungen des Eigentums; Entschädigung und Ausgleich Kapitel 10 Bußgeld- und Strafvorschriften § 69 Bußgeldvorschriften § 70 Verwaltungsbehörde § 71 Strafvorschriften § 71a Strafvorschriften § 72 Einziehung § 73 Befugnisse der Zollbehörden Kapitel 11 Übergangs- und Überleitungsvorschrift § 74 Übergangs- und Überleitungsregelungen; Evaluierung Anlage 1 (zu § 45b Absatz 1 bis 5) Anlage 2 (zu § 45b Absatz 6 und 9, zu § 45d Absatz 2) Fußnote (+++ Änderung der Inhaltsübersicht durch Art. 1 Nr. 1 Buchst. b G v. 18.8.2021 I 3908 (Einfügung § 41a) tritt entgegen Art. 4 Abs. 1 gem. Art. 4 Abs. 3 G v. 18.8.2021 I 3908 zukünftig in Kraft +++)

Grundwassermessstelle APP_GWMN_455

Dieser Datensatz beschreibt die Grundwassermessstelle APP_GWMN_455 in Schleswig-Holstein. Die Messstelle liegt im Grundwasserkörper ST16 : Trave - Mitte. Es liegen insgesamt 34563 Messwerte vor. Es liegen außerdem 27 Probenentnahmen vor (siehe Resourcen).

Grundwassermessstelle APP_GWMN_534

Dieser Datensatz beschreibt die Grundwassermessstelle APP_GWMN_534 in Schleswig-Holstein. Die Messstelle liegt im Grundwasserkörper O9 : Oldesloer Trog. Es liegen insgesamt 33985 Messwerte vor. Es liegen außerdem 7 Probenentnahmen vor (siehe Resourcen).

Umweltfreundliches Galvanisierungsverfahren zum Ersatz von Silber durch Kupfer für PV-Solarzellenkontakte

Zielsetzung: Die Solarenergie ist neben der Windenergie eine der Hauptsäulen der Energiewende. Damit die Klimaziele erreicht werden, ist es notwendig die Solarindustrie weltweit massiv zu skalieren. Pierre Verlinden, einer der weltweit führendsten Solarexperten, äußert sich dazu 2020 im Journal of Renewable and Sustainable Energie wie folgt: “The [PV] industry has demonstrated that it is capable to grow at a very high rate and to continuously reduce the cost of manufacturing. There are no challenges related to the technology, manufacturing cost, or sustainability, except for the consumption of silver, which needs to be reduced by at least a factor of 4 […].” Silber ist die einzige kritische Ressource in der Solarzellenproduktion. Derzeit werden bereits weltweit ca. 17 % des jährlich in Minen abgebauten Silbers für die Solarzellenfertigung beansprucht. Gleichzeitig wächst die Fertigungskapazität für Solarzellen exponentiell um 20 - 30 % pro Jahr. Ohne technologische Innovation würde die Solarindustrie bereits im Jahr 2030 das gesamte weltweit verfügbare Silber aus dem Bergbau nachfragen. Es versteht sich von selbst, dass dies kein tragfähiges Szenario ist, zumal auch andere Zukunftstechnologien, wie die Elektromobilität, einen zunehmend hohen Silberbedarf anmelden. Expert*innen sind sich einig, dass die Versorgung der Solarindustrie mit Silber für die elektrischen Kontakte der Solarzellen bereits in 2 - 4 Jahren das größte Problem für das nötige Wachstum der Solarindustrie sein wird und somit auch zum Flaschenhals für die gesamte Energiewende wird. Das Spin-off des Fraunhofer-Instituts für Solare Energiesysteme ISE, PV2+, hat eine patentierte Galvaniktechnologie entwickelt, die es Solarzellenherstellern erlaubt mithilfe eines speziell entwickelten Elektrolyten, in Solarzellenkontakten Silber durch Kupfer zu substituieren. Dies ermöglicht die Skalierung der Solarindustrie und löst somit eine der zentralen Nachhaltigkeitsherausforderungen unserer Zeit. Fazit: Das Förderprojekt PV2+ verfolgte das Ziel, Silber durch Kupfer in Solarzellenkontakten zu ersetzen, um Kosten zu senken, die Rohstoffabhängigkeit zu verringern und die ökologische Nachhaltigkeit der Photovoltaikbranche zu stärken. Die gewählte technische Vorgehensweise erwies sich als sehr erfolgreich: Prozesse wie Sputtern und Laserablation wurden optimiert und auf Industrieanlagen übertragen, eine neue Galvanikanlage ermöglichte die homogene Kupferabscheidung auf über 500 Zellen bei stabilisiertem Elektrolyt. Der Proof of Concept wurde durch bessere Zellleistungen auf Industriewafern und einem ROI < 1 Jahr erbracht. Auch erste Umsätze durch Kundenbemusterungen bestätigen den Marktbedarf. Strategisch war eine Kurskorrektur nötig: Aufgrund des Rückgangs der europäischen Solarindustrie wurde der Fokus erfolgreich auf Asien und die USA sowie auf eigene pilotähnliche Demoproduktion verlagert. Diese Neuausrichtung erwies sich als essenziell für Markteintritt und Skalierung. Alternative technische Ansätze wie Kupfer-Nanopartikel oder Polymermasken wurden geprüft, boten jedoch keine vergleichbare Leistung, Wirtschaftlichkeit oder Umweltbilanz wie das patentierte Galvanikverfahren von PV2+. Die zentrale alternative Idee war daher nicht technologischer, sondern strategischer Natur und sie trug maßgeblich zur Zielerreichung bei.

Integrative Kartierung und Priorisierung von Schutzgebieten im Atlantik - Leitlinien für die Abwägung von Naturschutzprioritäten mit wirtschaftlichen und rechtlichen Interessen auf Hoher See, Vorhaben: Nahrungsnetzstruktur, Biodiversität und Ökosystemleistung des Zooplanktons

Grundwassermessstelle APP_GWMN_582

Dieser Datensatz beschreibt die Grundwassermessstelle APP_GWMN_582 in Schleswig-Holstein. Die Messstelle liegt im Grundwasserkörper N8 : Südholstein. Es liegen insgesamt 46048 Messwerte vor. Es liegen außerdem 4 Probenentnahmen vor (siehe Resourcen).

Grundwassermessstelle APP_GWMN_304

Dieser Datensatz beschreibt die Grundwassermessstelle APP_GWMN_304 in Schleswig-Holstein. Die Messstelle liegt im Grundwasserkörper N8 : Südholstein. Es liegen insgesamt 22339 Messwerte vor. Es liegen außerdem 3 Probenentnahmen vor (siehe Resourcen).

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